对工作区域内的地面进行作业，在作业中检测到异常状况时，所述异常状况是指第一

　　自主机器人作业中非预期的状况，确定该异常状况消除所需的工作策略，基于所述工作策

　　略和所述第一自主机器人自身能处理的工作类型，判断是否能独立处理所述异常状况；

　　当不能独立处理时，所述第一自主机器人向自身所在物联网内的其他设备发送协助请

　　2.如权利要求1所述的多机协同方法，其特征在于，所述第一自主机器人为具有调度功

　　能的自主机器人，所述第一自主机器人向自身所在物联网内其他设备发送协助请求，包括：

　　所述第一自主机器人接收其它设备的状态信息，根据所述状态信息判断所述物联网内

　　当所述物联网内存在能独立处理所述异常状况的第二自主机器人时，所述第一自主机

　　器人向所述第二自主机器人发送调度指令，所述调度指令包括所述第二自主机器人到达指

　　定位置的调度路径，以使所述第二自主机器人根据所述调度指令到达所述指定位置，以对

　　所述第一自主机器人接收所述第二自主机器人发送的已处理信号，所述已处理信号由

　　所述第一自主机器人向所述第二自主机器人发送返回指令，所述返回指令包括所述第

　　二自主机器人回到处理所述异常状况之前位置的返回路径，以使所述第二自主机器人根据

　　所述返回指令返回至处理所述异常状况之前的位置，以继续执行所述第二自主机器人被中

　　在所述第一自主机器人向所述第二自主机器人发送调度指令后的等待时间到达预设

　　等待时间时，或者所述第一自主机器人接收到第二自主机器人反馈的回复信号时，所述第

　　所述第一自主机器人在接收到所述第二自主机器人发送的已处理信号时，所述第一自

　　主机器人在指定时机返回所述目标位置，并对所述目标位置或所述目标位置预设范围内的

　　6.如权利要求2所述的多机协同方法，其特征在于，根据所述状态信息判断所述物联网

　　所述第一自主机器人根据所述状态信息确定其它设备是否存在所能够执行的工作类

　　型与消除所述异常状况的工作类型相匹配或者所具有的功能部件与消除所述异常状况的

　　功能部件相匹配的自主机器人，若结果为是时，则确定所述自主机器人满足协助条件；

　　若满足协助条件的自主机器人仅有一个，则将满足所述协助条件的自主机器人确定为

　　若满足所述协助条件的自主机器人为多个，则从满足所述协助条件的多个自主机器人

　　当所述物联网内不存在能独立处理所述异常状况的第二自主机器人，所述第一自主机

　　器人调取预先存储的工作头站的位置信息以及工作头站所具有的工作头列表，其中所述工

　　作头站具有多个工作头放置位，每个放置位预先放置有至少一个工作头，每个工作头放置

　　位设置有工作头标识，或者每个工作头上设置有工作头标识，所述工作头标识包括工作头

　　当所述工作头列表中存在能够消除所述异常状况的工作头时，则根据反馈的状态信息

　　从所述其他设备中选取出一个能够识别工作头标识的自主机器人，向该自主机器人发送更

　　换指令，所述更换指令包括该自主机器人前往工作头站的回归路径以及能够消除所述异常

　　状况的工作头的工作头标识，该自主机器人根据所述更换指令更换能够消除所述异常状况

　　8.如权利要求1所述的多机协同方法，其特征在于，所述第一自主机器人为具有调度功

　　能的自主机器人，所述第一自主机器人向自身所在物联网内其他设备发送协助请求，包括：

　　所述第一自主机器人接收其它设备的状态信息，根据所述状态信息判断所述物联网内

　　当所述物联网内存在能协同处理异常状况的第三自主机器人，所述第一自主机器人向

　　所述第三自主机器人发送调度指令，所述调度指令包括所述第三自主机器人到达指定位置

　　的调度路径，以使所述第三自主机器人根据所述调度指令到达所述指定位置，以便与所述

　　9.如权利要求8所述的多机协同方法，其特征在于，所述与所述第三自主机器人对所述

　　当第一自主机器人接收到所述第三自主机器人针对所述动作指令返回的确收信息时，

　　所述第一自主机器人与所述第三自主机器人根据所述动作指令执行与所述动作指令对应

　　当所述物联网内不存在能协同处理所述异常状况的第三自主机器人，所述第一自主机

　　器人调取预先存储的工作头站的位置信息以及工作头站所具有的工作头列表，其中所述工

　　作头站具有多个工作头放置位，每个放置位预先放置有至少一个工作头，每个工作头放置

　　位设置有工作头标识，或者每个工作头上设置有工作头标识，所述工作头标识包括工作头

　　当所述工作头列表中存在能够协助所述异常状况的工作头时，则根据反馈的状态信息

　　从所述其他设备中选取出一个能够识别工作头标识的自主机器人，向该自主机器人发送更

　　换指令，所述更换指令包括该自主机器人前往工作头站的回归路径以及能够协助处理所述

　　异常状况的工作头的工作头标识，该自主机器人根据所述更换指令前往工作头站更换能够

　　11.如权利要求1所述的多机协同方法，其特征在于，所述第一自主机器人为不具有调

　　度功能的自主机器人，所述第一自主机器人向自身所在物联网内其他设备发送协助请求，

　　所述第一自主机器人向具有调度功能的自主机器人或者调度系统发送协助请求，以使

　　所述具有调度功能的自主机器人或者所述调度系统根据所述协助请求确定与所述异常状

　　况对应的处理策略，当所述处理策略为独立处理策略，则按照独立处理策略调度能独立处

　　理所述异常状况的第二自主机器人；当所述处理策略为协同处理策略，则按照协同处理策

　　12.如权利要求1所述的多机协同方法，其特征在于，所述第一自主机器人在作业中检

　　若在所述周围环境中检测到异常状况时，所述第一自主机器人采集所述异常状况的信

　　息，并基于所述异常状况的信息判断所述异常状况是否影响所述第一自主机器人的正常运

　　如果需要处理，所述第一自主机器人执行确定该异常状况消除所需的工作策略，基于

　　所述工作策略和所述第一自主机器人自身能处理的工作类型，判断是否能独立处理所述异

　　13.如权利要求1所述的多机协同方法，其特征在于，当所述其他设备包括自主机器人

　　接收第一自主机器人发送的协助请求；所述协助请求是由所述第一自主机器人对工作

　　区域内的地面进行作业，在作业中检测到异常状况时，且确认不能独立处理时发送的；

　　15.如权利要求14所述的多机协同方法，其特征在于，所述根据所述协助请求向物联网

　　接收其它设备的状态信息，根据所述状态信息判断所述物联网内是否存在能独立处理

　　当所述物联网内存在能独立处理异常状况的第二自主机器人时，向所述第二自主机器

　　人发送调度指令，所述调度指令包括所述第二自主机器人到达指定位置的调度路径，以使

　　所述第二自主机器人根据所述调度指令到达所述指定位置，以对所述异常状况进行处理；

　　当所述物联网内不存在能独立处理异常状况的第二自主机器人时，调取预先存储的工

　　作头站的位置信息以及工作头站所具有的工作头列表，其中所述工作头站具有多个工作头

　　放置位，每个放置位预先放置有至少一个工作头，每个工作头放置位设置有工作头标识，或

　　者每个工作头上设置有工作头标识，所述工作头标识包括工作头类型或者工作头所能执行

　　当所述工作头列表中存在能够消除所述异常状况的工作头时，则根据反馈的状态信息

　　从所述其他设备中选取出一个能够识别工作头标识的自主机器人，向该自主机器人发送更

　　换指令，所述更换指令包括该自主机器人前往工作头站的回归路径以及能够消除所述异常

　　状况的工作头的工作头标识，该自主机器人根据所述更换指令更换能够消除所述异常状况

　　16.如权利要求14所述的多机协同方法，其特征在于，所述根据所述协助请求向物联网

　　接收其它设备的状态信息，根据所述状态信息判断所述物联网内是否存在能协助处理

　　当所述物联网内存在能协同处理异常状况的第三自主机器人时，向所述第三自主机器

　　人发送调度指令，所述调度指令包括所述第三自主机器人到达指定位置的调度路径，以使

　　所述第三自主机器人根据所述调度指令到达所述指定位置，以便与所述第三自主机器人对

　　当所述物联网内不存在能协同处理异常状况的第三自主机器人时，调取预先存储的工

　　作头站的位置信息以及工作头站所具有的工作头列表，其中所述工作头站具有多个工作头

　　放置位，每个放置位预先放置有至少一个工作头，每个工作头放置位设置有工作头标识，或

　　者每个工作头上设置有工作头标识，所述工作头标识包括工作头类型或者工作头所能执行

　　当所述工作头列表中存在能够协助所述异常状况的工作头时，则根据反馈的状态信息

　　从所述其他设备中选取出一个能够识别工作头标识的自主机器人，向该自主机器人发送更

　　换指令，所述更换指令包括该自主机器人前往工作头站的回归路径以及能够协助处理所述

　　异常状况的工作头的工作头标识，该自主机器人根据所述更换指令前往工作头站更换能够

　　在所述协同处理过程中，根据异常状况所对应的动作，同时向所述第一自主机器人和

　　所述第三自主机器人发送与所述动作对应的动作指令，以控制所述第一自主机器人和所述

　　当所述动作为多个时，按照与异常状况对应的动作执行顺序依次发送每个动作指令，

　　且在接收到所述第一自主机器人和所述第三自主机器人执行完与一个所述动作指令对应

　　的动作后，发送下一条动作指令；或者，从所述第一自主机器人和所述第三自主机器人选取

　　一个作为主控机器人，由所述主控机器人根据异常状况所对应的动作，同时向所述第一自

　　主机器人和所述第三自主机器人发送与所述动作对应的动作指令，以来控制两者动作的同

　　预先记录第一自主机器人和第三自主机器人处理异常状况之前的位置，且在接收到所

　　述第三自主机器人与所述第一自主机器人对所述异常状况反馈的协同处理完毕信号后，分

　　别向所述第一自主机器人发送第一返回指令和所述第三自主机器人发送第三返回指令，第

　　一返回指令包括第一自主机器人返回其处理所述异常状况之前的位置；第三返回指令包括

　　第三自主机器人返回其处理所述异常状况之前的位置；以使所述第一自主机器人和所述第

　　三自主机器人各自根据第一返回指令和第三返回指令返回其处理所述异常状况之前的位

　　置，使得所述第一自主机器人和所述第三自主机器人能够分别执行其各自被中断的作业。

　　19.一种调度设备，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上的计算机程序，其特

　　征在于，所述计算机程序被所述处理器运行时，执行根据权利要求1‑18任意一项所述方法

　　20.一种多机协同系统，其特征在于，包括多个自主机器人，多个自主机器人相互连接

　　形成物联网，其中，物联网中的每个自主机器人根据权利要求1‑18任意一项所述的方法，以

　　自主机器人(例如智能割草机等)一般可以独立完成一定的工作任务。然而，在一

　　些情况下，有些工作任务是单个自主机器人难以独立完成的。因此，如何实现自主机器人之

　　间的多机九游体育,九游体育股份有限公司,九游体育官方网站,九游Sports协同作业，以完成单个自主机器人难以独立完成的工作任务，已成为目前亟待解

　　第一自主机器人作业中非预期的状况，确定该异常状况消除所需的工作策略，基于所述工

　　作策略和所述第一自主机器人自身能处理的工作类型，判断是否能独立处理所述异常状

　　况；当不能独立处理时，所述第一自主机器人向自身所在物联网内的其他设备发送协助请

　　上述的异常状况包括异常物体，异常物体通常是指非预期的物体。比如，机器或设

　　备使用超声传感器时，会预先设定需要检测的高度，如果在机器运行过程中，前方有物体超

　　过了检测高度，那么此物体就会被认为是异常物体；如果使用视觉传感器，在画面中出现了

　　人向自身所在物联网内其他设备发送协助请求，包括：所述第一自主机器人接收其它设备

　　的状态信息，根据所述状态信息判断所述物联网内是否存在能独立处理所述异常状况的第

　　二自主机器人；当所述物联网内存在能独立处理所述异常状况的第二自主机器人时，所述

　　第一自主机器人向所述第二自主机器人发送调度指令，所述调度指令包括所述第二自主机

　　器人到达指定位置的调度路径，以使所述第二自主机器人根据所述调度指令到达所述指定

　　已处理信号，所述已处理信号由所述第二自主机器人在对所述异常状况进行处理后发送；

　　述第二自主机器人回到处理所述异常状况之前位置的返回路径，以使所述第二自主机器人

　　根据所述返回指令返回至处理所述异常状况之前的位置，以继续执行所述第二自主机器人

　　度指令后的等待时间到达预设等待时间时，或者所述第一自主机器人接收到第二自主机器

　　人反馈的回复信号时，所述第一自主机器人驶离检测到所述异常状况时的目标位置并继续

　　送的已处理信号时，所述第一自主机器人在指定时机返回所述目标位置，并对所述目标位

　　作类型与消除所述异常状况的工作类型相匹配或者所具有的功能部件与消除所述异常状

　　况的功能部件相匹配的自主机器人，若结果为是时，则确定所述自主机器人满足协助条件；

　　二自主机器人，所述第一自主机器人调取预先存储的工作头站的位置信息以及工作头站所

　　具有的工作头列表，其中所述工作头站具有多个工作头放置位，每个放置位预先放置有至

　　少一个工作头，每个工作头放置位设置有工作头标识，或者每个工作头上设置有工作头标

　　识，所述工作头标识包括工作头类型或者工作头所能执行的工作类型信息；当所述工作头

　　列表中存在能够消除所述异常状况的工作头时，则根据反馈的状态信息从所述其他设备中

　　选取出一个能够识别工作头标识的自主机器人，向该自主机器人发送更换指令，所述更换

　　指令包括该自主机器人前往工作头站的回归路径以及能够消除所述异常状况的工作头的

　　工作头标识，该自主机器人根据所述更换指令更换能够消除所述异常状况的工作头。

　　人向所述第一自主机器人所在的物联网内的其他设备发送协助请求，包括:当所述物联网

　　内不存在能独立处理所述异常状况的第二自主机器人，所述第一自主机器人从所述其他设

　　备中选取出一个自主机器人，并控制该自主机器人更换能独立处理所述异常状况的工作

　　头；或者，当所述物联网内不存在能独立处理所述异常状况的第二自主机器人，所述第一自

　　人向自身所在物联网内其他设备发送协助请求，包括：所述第一自主机器人接收其它设备

　　的状态信息，根据所述状态信息判断所述物联网内是否存在能协助处理所述异常状况的第

　　三自主机器人；当所述物联网内存在能协同处理异常状况的第三自主机器人，所述第一自

　　主机器人向所述第三自主机器人发送调度指令，所述调度指令包括所述第三自主机器人到

　　达指定位置的调度路径，以使所述第三自主机器人根据所述调度指令到达所述指定位置，

　　可选地，所述与所述第三自主机器人对所述异常状况进行协同处理，包括：所述第

　　一自主机器人发送动作指令给所述第三自主机器人；当第一自主机器人接收到所述第三自

　　主机器人针对所述动作指令返回的确收信息时，所述第一自主机器人与所述第三自主机器

　　人根据所述动作指令执行与所述动作指令对应的动作，以实现两者协同处理所述异常状

　　三自主机器人，所述第一自主机器人调取预先存储的工作头站的位置信息以及工作头站所

　　具有的工作头列表，其中所述工作头站具有多个工作头放置位，每个放置位预先放置有至

　　少一个工作头，每个工作头放置位设置有工作头标识，或者每个工作头上设置有工作头标

　　识，所述工作头标识包括工作头类型或者工作头所能执行的工作类型信息；当所述工作头

　　列表中存在能够协助所述异常状况的工作头时，则根据反馈的状态信息从所述其他设备中

　　选取出一个能够识别工作头标识的自主机器人，向该自主机器人发送更换指令，所述更换

　　指令包括该自主机器人前往工作头站的回归路径以及能够协助处理所述异常状况的工作

　　头的工作头标识，该自主机器人根据所述更换指令前往工作头站更换能够协助处理所述异

　　器人向自身所在物联网内其他设备发送协助请求，包括：所述第一自主机器人向具有调度

　　功能的自主机器人或者调度系统发送协助请求，以使所述具有调度功能的自主机器人或者

　　所述调度系统根据所述协助请求确定与所述异常状况对应的处理策略，当所述处理策略为

　　独立处理策略，则按照独立处理策略调度能独立处理所述异常状况的第二自主机器人；当

　　所述处理策略为协同处理策略，则按照协同处理策略调度能协同处理所述异常状况的第三

　　主机器人从所述其他设备中选取出一个或多个自主机器人，并控制该自主机器人更换能协

　　以使所述具有调度功能的自主机器人或者所述调度系统根据所述协助请求调度能独立处

　　以使所述具有调度功能的自主机器人或者所述调度系统，根据所述协助请求调度能协同处

　　所述异常状况，包括：第一自主机器人在作业中监控周围环境；若在所述周围环境中检测到

　　异常状况时，所述第一自主机器人采集所述异常状况的信息，并基于所述异常状况的信息

　　判断所述异常状况是否影响所述第一自主机器人的正常运行，以确定所述异常状况是否需

　　要处理；如果需要处理，所述第一自主机器人执行确定该异常状况消除所需的工作策略，基

　　于所述工作策略和所述第一自主机器人自身能处理的工作类型，判断是否能独立处理所述

　　绕行的方式能避开所述异常状况，则所述第一自主机器人确认能独立处理所述异常状况。